DSL pour Robotique en Essaim

Valeurs possibles pour chaque éléments de la description de l'environnement :

• Sync := Permet de définir le type de synchronisation.
  • FSYNC -> Full synchrone
  • SSYNC -> Semi synchrone
  • ASYNC -> Asynchrone

exemple :

Sync := ASYNC 

• Space := Permet de définir l'espace dans le quel vont évoluer les robots.
  • R -> une seul dimension
  • Rm -> millefeuille d'une dimension, correspondant par exemple a x routes paralelles
  • R2 -> plan
  • R2m -> millefeuille de plan, correspondant a des plan sur plusieurs etages
  • Ring n -> correspond a un anneau Z/nZ

exemple :

Space := Ring 5

• Byzantine := Permet de déclarer le nombre de Byzantins ou directement les robots qui le sont via leur id.
  • x -> un entier correspondant à la proportion de Byzantins
  • [id1;id2;id3] -> liste d'entier correspondant aux id des Byzantins

exemple : Byzantine := [1;2;7;8]

• Rigidity: Défini si le robot peut etre interrompu lors de son déplacement - Rigide -> Le robot finit sont déplacement avant de recommencer un cycle LCM - Flexible f -> f est une variable est correspond a la distance minimal que le robot va parcourir avant de pouvoir etre interrompu et commencer un nouveau cycle LCM

Rigidity := Flexible delta 

Couleur : Red; Blue; Yellow; Green; Purple; Orange

• Robot := Permet de definir des champs privés et publiques pour le robot, il est necessaire de lister les éléments privés puis les éléments publiques
  • Private : Champ 1; Champ 2; ...
  • Public : Champ 3; Champ 4; ...

Les champs sont définis par l'utilisateur, et peuvent prendre des valeurs ou non. exemple :

Robot := Private :  Temperature; Coordonnee [5;1.8]
         Public : Id; Batterie

• Sensors := Permet de définir les capteurs des robots, et les fonction de degradations sur informations reçues Default :
  • Range : Correspond à la distance de vue des robots
    • F Byzantinull -> Le robot à une range ilimité
    • Limited d -> range limité à un delta
    • K_Rand d k -> range limité à un delta + capable de voir k robots au dela de delta choisie rand
    • K_enemy d k -> range limité à un delta + capable de voir k robots au dela de delta choisie par un ennemie
  • Opacity: Correspond à l'opacité des robots
    • Opaque -> les robots derrières un autre robot ne sont pas visibles
    • Transparent -> les robots derrières un autre robot sont visibles
  • Multiplicity : Correspond à la détection de la multiplicité et la ditance de detection
    • No -> les robots ne detectent pas la multiplicité
    • Weak -> les robots detectent si il y a 1 ou plusieurs robots
    • Strong -> les robots detectent le nombre exacte de robots
    • Local -> detection a leur position
    • Global -> detection sur toutes les positions observés

On peut aussi utiliser les capacités/champs renseignés en PUBLIC dans Robot

exemple:

Sensors := Range : Limited 5; Multi : Weak Local; 
           Opacity : Opaque;
           Batterie : (fun x -> if x > 50 then 100 else 50);

• ActivelyUpdate := Permet de définir les champs de robots qui vont pouvoir etre modifié par le robogram, Location est par defaut.

ActivelyUpdate := Light